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哈尔滨步进电机驱动器:步进伺服电机如何寻找原点

发布时间:2021-01-09 03:30:47
在开展伺服定位实际操作以前,一般都必须先开展原点回归,不然伺服电机不可以一切正常工作中,会警报提醒「原点回归没完成时起动」。
  那麼,为何要开展原点回归?如何开展原点回归的实际操作呢? 
<哈尔滨步进电机驱动器br/>  伺服运动控制系统的原点回归
  一、原点回归的重要性
  1 说白了定位,便是要让伺服电机来到一个明确的位置。
  2 这一位置能够 是增加量式的,还可以是肯定式的。举个例子,大家如今走在路上,欧宝app在线登录要向前走 10 米,等同于大家的位置要向前提升十米,这一十米便是一个位置增加量。
  3 而如果欧宝app在线登录要去这条路上某点地区的咖啡厅,大家就必须了解它的准确详细地址,假定这条路的详细地址并不是门牌号码,只是从街的一端刚开始为 0 米(标准位置),那样就能明确这条路上每一个位置的详细地址,例如这个咖啡厅的详细地址是这条路 100 米的位置,那麼这一 100 米便是一个肯定位置,大家无论在哪儿一个位置,都能根据来到这条路 100 米的位置寻找这个咖啡厅。
  4 在定位命令里,就分成增加量式的 INC 命令和肯定式的 ABS 命令。
  5 增加量(INC)方法
  以当今终止的位置为起始点,特定挪动方位和挪动量后开展定位。

  6 平方根(ABS)方法
  定位到特定的详细地址,该详细地址是以原点为标准的位置。

  7 因此,在欧宝app在线登录必须开展肯定式定位时,大家就必须相匹配的机械结构上具备详细地址,这也就必须一个标准位置,根据这一标准位置去明确机械结构上的每一个位置的详细地址。而这一标准位置,在伺服定位系统软件里称之为原点。
  二、2个信号
  1 在三菱的伺服定位系统软件里,有两个有关原点的重要信号:
  2 原点回归要求信号(原点校准要求标示)
  这一信号 ON 的情况下,表明伺服系统软件现阶段沒有原点,必须开展原点回归。
  3 原点回归进行信号(原点校准进行标示)
  当原点回归实行结束时,该信号会 ON。随后假如实行定位或是别的一切正常方法促使伺服电机离去原点位置时,该信号会 OFF,可是这时原点還是存有的。
  4 分辨是不是必须原点回归能够 依靠原点回归要求信号,而不应该依靠原点回归进行信号。
  针对增加量式系统软件,每一次关闭电源校准、再次通电以后都必须开展原点回归。
  5 针对肯定式系统软件,因为伺服放大仪配有充电电池(也必须在主要参数里设定应用肯定位置系统软件),能够 维持伺服电机的位置,因此一般状况下,只必须在刚构建系统软件时开展一次原点回归就可以。自然假如事后产生原点位置遗失等状况,就需要再次开展原点回归了。这儿是不是必须原点回归还可以根据原点回归要求信号是不是为 ON 来分辨。
  三、普遍的原点回归方法
  1 数据信息设定形
  这类方法是把当今的位置设定为原点。因此,这个时候无论伺服电机停在哪儿一个位置,要是开展数据信息设定形原点回归,如今这一位置便是原点位置。因此,这类方法下的原点回归实际操作,伺服电机是不容易动的!
  2 当伺服不用开展平方根定位时,例如仅仅速率操纵、转距操纵,或是只必须增加量式定位时,都能够应用这类方法。
  3 伺服主要参数里默认设置是原点设置标准挑选为『开关电源打开后必须根据伺服电机 Z 相』,因此在开展这类数据信息设定形原点回归时,要不把这个基本参数为『开关电源打开后不用根据伺服电机Z相』,要不先开展 JOG 使伺服电机旋转一转之上,再开展原点回归。
  

  4 近点 DOG 型
  ▼什么叫近点 DOG?
  近点 DOG 事实上是一个感应器信号。大家必须明确原点位置,那麼如何明确呢?根据 JOG 让伺服电机旋转,估测它转至大家要想的位置,随后实行数据信息设定形原点回归?那样自然很不精确。
  5 那麼大家是否能够 那样,在大家要想明确为原点的位置,加一个标识,随后伺服电机来到这一标识位置时终止,把伺服电机当今位置要求为原点?当然可以!
  6 因此,近点 DOG 信号就这样一个标识。

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